Agincourt est attesté en 875 dans les archives de l'abbaye de Saint Glossinde sous la forme Egincurt. Il se retrouve en 932 sous la forme Egincurtis. Comme tous les toponymes terminés en -court, liés au démembrement de domaines gallo-romains et se retrouvent dans la partie nord-est du territoire français - Lorraine et Picardie; à part quelques très rares exceptions sur le reste du territoire.