Alaincourt est attesté en l'an 1168 sous la forme Halincurt que nous retrouvons dans le cartulaire de l'abbaye Notre Dame d'Homblières. L'année 1174 voit une forme Elleincourt qui deviendra Allaincourt en 1189. Ce toponyme est d'origine germanique ; cela attesté par sa terminaison en -curt, devenu -court en français.
Comme beaucoup de toponymes en -court, ce toponyme d'origine germanique correspond au démembrement d'un ancien domaine gallo-romain. Ces toponymes se retrouvent dans la partie nord-est du territoire français - Lorraine et Picardie ; à part quelques très rares exceptions sur le reste du territoire. Ils rappellent l'existence d'une ferme primitive, probablement fortifiée, liée au nom de son premier propriétaire, d'orgine germanique pour ces toponymes ; ici, sans doute un Alanius, ou un groupe d'Alains, peuple germanique.
L'Empire Romain décadent, ne pouvant plus affermir ses frontières, laissa des colons germaniques s'installer sur les domaines gallo-romains vacants qui furent divisés en fermes de plus petites tailles ; en échange, les colons s'engageaient à défendre le limes. Propriétaires de leurs terres et devenus citoyens de l'Empire Romain, ils n'en étaient alors que plus vaillants !
