Aingoulaincourt, nous est attesté en l'an 1140 dans le cartulaire de l'Abbaye de Saint-Urbain ; nous y lisons un Angulencurt. Toujours en ce cartulaire, nous pourrons lire un La voie qui va de Peisson à Aingoulaincourt en 1284. Si le pouillé de Toul nous présente la forme toponymique ancienne Aingoulaincuria en 1402, les archives de Pimodan nous offrirons un Angoulaincourt en 1539.
Le cartulaire de l'Abbaye de Saint-Urbain nous attestera un Aingoulaincour en 1686 puis un Aingolincourt en 1688. Revenant aux archives de Pimodan, nous pourrons lire un Aingoulincourt en 1742 puis un Ingoulincourt en 1775.
Ce toponyme dérive probablement de l'anthroponyme germanique Inguelina et voit ce -court issu de cortem = cour ; il s'agit probablement d'un domaine rural dont l'heureux premeir propriétaire était un germain ayant peut-être servit l'Empire Romain un certain temps et se voyait gratifié de terres en remerciement de bons et loyaux services.
